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瑞薩RA8系列圖形與AI融合的MCU新勢力

來源:http://www.ytxiaoping.cn 作者:金洛鑫電子 2025年11月10
瑞薩RA8系列圖形與AI融合的MCU新勢力
在科技飛速發(fā)展的當(dāng)下,圖形顯示與語音/視覺多模態(tài)人工智能應(yīng)用的需求呈爆發(fā)式增長.無論是智能終端設(shè)備的絢麗屏幕交互,還是智能安防石英晶振的精準(zhǔn)圖像識別,智能家居的語音控制,都對核心處理芯片提出了極高要求.就在這樣的背景下,瑞薩推出全新RA8系列微控制器,精準(zhǔn)錨定圖形顯示應(yīng)用以及語音/視覺多模態(tài)人工智能應(yīng)用領(lǐng)域,為行業(yè)發(fā)展注入新的活力,有望重塑相關(guān)應(yīng)用的未來走向.性能核心:Cortex-M85處理器的強大賦能,RA8系列之所以能夠在圖形顯示與語音/視覺多模態(tài)人工智能應(yīng)用中嶄露頭角,其搭載的ArmCortex-M85處理器功不可沒.Cortex-M85處理器作為ArmCortex-M系列中的佼佼者,為RA8系列帶來了前所未有的高性能體驗.其具備先進(jìn)的架構(gòu)設(shè)計,擁有出色的計算能力,能夠快速處理大量的數(shù)據(jù).在圖形顯示應(yīng)用里,無論是復(fù)雜的3D圖形渲染,還是高清視頻的流暢播放,Cortex-M85處理器都能輕松應(yīng)對,確保畫面的每一幀都清晰,細(xì)膩,色彩還原度高,為用戶帶來沉浸式的視覺享受.在語音/視覺多模態(tài)人工智能應(yīng)用領(lǐng)域,Cortex-M85處理器同樣表現(xiàn)卓越.在智能安防系統(tǒng)中,它能在極短的時間內(nèi)對監(jiān)控視頻中的圖像進(jìn)行分析,準(zhǔn)確識別出人員,車輛等目標(biāo)物體,還能通過人臉識別技術(shù)快速鎖定目標(biāo)對象,為安全防護(hù)提供有力支持.同時,結(jié)合Helium技術(shù),Cortex-M85處理器更是如虎添翼.Helium技術(shù)作為Arm的M型向量擴(kuò)展單元,在數(shù)字信號處理和機器學(xué)習(xí)方面優(yōu)勢顯著.與基于ArmCortex-M7處理器的MCU相比,它可將數(shù)字信號處理器(DSP)和機器學(xué)習(xí)(ML)的性能提高4倍.在語音識別應(yīng)用中,Helium技術(shù)能夠快速,準(zhǔn)確地對語音信號進(jìn)行處理和分析,將語音內(nèi)容轉(zhuǎn)化為文字,識別準(zhǔn)確率大幅提升,即使在嘈雜的環(huán)境中,也能精準(zhǔn)捕捉并識別語音指令,讓智能語音交互更加流暢自然.
圖形顯示:打造沉浸式視覺體驗
(一)硬件支持
RA8系列配備了高分辨率圖形LCD控制器,能夠輕松駕馭高分辨率的圖形顯示任務(wù).以RA8D2為例,它支持并行RGB和MIPI-DSI接口,這兩種接口在數(shù)據(jù)傳輸方面各有優(yōu)勢.并行RGB接口傳輸速率快,可同時傳輸多個數(shù)據(jù)位,確保圖像數(shù)據(jù)能夠快速地從微控制器傳輸?shù)斤@示設(shè)備,讓畫面的更新更加及時,減少延遲現(xiàn)象.而MIPI-DSI接口則以其低功耗,高速傳輸以及出色的抗干擾能力脫穎而出,尤其適合在對功耗有嚴(yán)格要求的移動設(shè)備晶振或便攜式設(shè)備中使用,它能在保證圖像質(zhì)量的同時,有效降低系統(tǒng)功耗,延長設(shè)備的續(xù)航時間.RA8系列還集成了2D圖形繪制引擎,這個引擎可謂是圖形處理的得力助手.在繪制基本圖形時,如線條,矩形,圓形等,2D圖形繪制引擎能夠通過硬件加速,快速完成繪制任務(wù),相比軟件逐點繪制,效率得到了極大提升.它還支持圖像和紋理的復(fù)制與縮放,位塊傳輸,顏色和漸變填充,抗鋸齒和銳化處理等功能.在設(shè)計一個智能手表的UI界面時,需要對圖標(biāo)進(jìn)行縮放,2D圖形繪制引擎能夠快速,精準(zhǔn)地完成這一操作,并且保證圖標(biāo)的清晰度和邊緣的平滑度,讓用戶界面更加美觀,流暢.
(二)應(yīng)用示例
在工業(yè)HMI(人機界面)領(lǐng)域,RA8系列的表現(xiàn)可圈可點.在工業(yè)自動化生產(chǎn)線上,操作人員需要通過HMI設(shè)備實時監(jiān)控生產(chǎn)過程中的各種參數(shù)和設(shè)備狀態(tài).RA8系列微控制器能夠驅(qū)動高分辨率的顯示屏,清晰地展示各種數(shù)據(jù)圖表,設(shè)備運行狀態(tài)指示燈以及操作按鈕等信息.其高刷新率確保了畫面的實時更新,操作人員能夠及時了解設(shè)備的運行情況,做出準(zhǔn)確的決策.即使在復(fù)雜的工業(yè)環(huán)境中,面對電磁干擾等問題,RA8系列憑借其穩(wěn)定的硬件性能和出色的抗干擾能力,依然能夠保證圖形顯示的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性,為工業(yè)生產(chǎn)的高效運行提供有力支持.在視頻門鈴這一應(yīng)用場景中,RA8系列同樣發(fā)揮著重要作用.當(dāng)有人按下門鈴時,攝像頭會捕捉到訪客的圖像或視頻,并通過RA8系列微控制器進(jìn)行處理和顯示.RA8系列的高分辨率圖形顯示能力,能夠讓用戶在室內(nèi)顯示屏上清晰地看到訪客的面容和周圍環(huán)境,不會出現(xiàn)畫面模糊,細(xì)節(jié)丟失等問題.結(jié)合其快速的數(shù)據(jù)處理能力,從攝像頭捕捉圖像到在顯示屏上顯示的過程幾乎是瞬間完成,大大提升了用戶的使用體驗,讓用戶能夠及時,準(zhǔn)確地了解門外的情況.圖形計算器是學(xué)生和科研人員常用的工具,RA8系列為其帶來了全新的圖形顯示體驗.在進(jìn)行函數(shù)圖像繪制,幾何圖形展示等操作時,RA8系列的2D圖形繪制引擎能夠快速生成高精度的圖形,無論是復(fù)雜的三角函數(shù)圖像,還是立體幾何圖形的截面展示,都能夠清晰,準(zhǔn)確地呈現(xiàn)在屏幕上.而且,其豐富的色彩顯示能力,還可以通過不同顏色區(qū)分不同的函數(shù)曲線或幾何元素,使圖形更加直觀,易于理解,幫助用戶更好地進(jìn)行數(shù)學(xué)學(xué)習(xí)和研究.
多模態(tài)AI:語音與視覺的智能交互
在人工智能飛速發(fā)展的時代,多模態(tài)AI技術(shù)正逐漸成為智能電子晶振設(shè)備的核心競爭力.瑞薩RA8系列微控制器憑借其強大的處理能力和豐富的外設(shè)接口,在語音/視覺多模態(tài)人工智能應(yīng)用領(lǐng)域展現(xiàn)出了卓越的性能,為用戶帶來了更加智能,便捷的交互體驗.
(一)語音AI
在語音AI應(yīng)用方面,RA8系列表現(xiàn)得相當(dāng)出色.以關(guān)鍵字識別為例,它能夠快速,準(zhǔn)確地捕捉到特定的關(guān)鍵詞.在智能音箱中,當(dāng)用戶說出預(yù)設(shè)的喚醒詞時,RA8系列微控制器能夠在極短的時間內(nèi)做出響應(yīng),迅速啟動語音交互功能.這得益于其高效的語音信號處理算法和強大的計算能力,能夠?qū)Σ杉降恼Z音信號進(jìn)行快速分析和處理,從復(fù)雜的音頻環(huán)境中精準(zhǔn)識別出目標(biāo)關(guān)鍵詞.在自然語言理解方面,RA8系列同樣有著卓越的表現(xiàn).它可以理解用戶語言中的語義,語境和意圖,實現(xiàn)更加自然,流暢的人機對話.當(dāng)用戶向智能客服咨詢問題時,RA8系列微控制器能夠理解用戶問題的含義,并從知識庫中檢索出準(zhǔn)確的答案進(jìn)行回復(fù).它還能處理一些模糊,隱喻的語言表達(dá),根據(jù)上下文推測用戶的真實需求,大大提升了人機交互的效率和質(zhì)量.
(二)視覺AI
在視覺AI領(lǐng)域,RA8系列在對象檢測和手勢識別等應(yīng)用中展現(xiàn)出了獨特的技術(shù)優(yōu)勢.在對象檢測方面,RA8系列利用先進(jìn)的圖像識別算法和強大的計算性能,能夠?qū)z像頭捕捉到的圖像進(jìn)行快速分析,準(zhǔn)確識別出各種物體.在智能安防攝像頭中,它可以實時監(jiān)測畫面中的人員,車輛,物品等目標(biāo),一旦發(fā)現(xiàn)異常情況,如陌生人闖入,物品丟失等,能夠及時發(fā)出警報.其高精度應(yīng)用晶振的對象檢測能力,大大提高了安防系統(tǒng)的可靠性和安全性.在手勢識別應(yīng)用中,RA8系列通過攝像頭采集手部動作的圖像信息,運用圖像處理和模式識別技術(shù),將手部的運動軌跡轉(zhuǎn)化為計算機可以理解的指令.在智能電視的操作中,用戶只需通過簡單的手勢動作,如揮手,握拳,滑動等,就可以實現(xiàn)頻道切換,音量調(diào)節(jié),播放暫停等功能,無需使用遙控器,為用戶帶來了更加便捷,有趣的交互體驗.
(三)多模態(tài)融合
語音和視覺AI的融合,為智能設(shè)備帶來了更強大的智能化水平和用戶體驗.以智能家居攝像頭為例,RA8系列微控制器的多模態(tài)融合技術(shù)發(fā)揮了重要作用.當(dāng)用戶回到家中,無需手動操作,只需說出“打開燈光”的語音指令,同時攝像頭識別出用戶的身份和位置,智能家居攝像頭便會聯(lián)動智能燈光系統(tǒng),自動打開燈光,并根據(jù)用戶所在的位置調(diào)整燈光的亮度和角度.在安防監(jiān)控方面,當(dāng)攝像頭檢測到異常人員闖入時,不僅會通過視覺AI進(jìn)行識別和跟蹤,還會結(jié)合語音AI功能,向用戶的手機發(fā)送語音警報信息,告知用戶具體的異常情況,讓用戶能夠及時采取相應(yīng)的措施.這種多模態(tài)融合的方式,使得智能設(shè)備能夠從多個維度獲取信息,對用戶的需求和環(huán)境變化做出更加全面,準(zhǔn)確的判斷,從而提供更加個性化,智能化的服務(wù),極大地提升了用戶體驗,讓智能設(shè)備真正融入到人們的生活中,為人們帶來更加便捷,舒適,安全的生活體驗.
安全保障:為應(yīng)用保駕護(hù)航
在數(shù)據(jù)安全至關(guān)重要的今天,瑞薩RA8系列微控制器充分考慮到了各種潛在的安全風(fēng)險,采用了一系列先進(jìn)的安全措施,為圖形顯示應(yīng)用以及語音/視覺多模態(tài)人工智能應(yīng)用提供了堅實的安全保障.RA8系列的Cortex-M85內(nèi)核包含ArmTrustZone技術(shù),這是一種硬件級的安全技術(shù),能夠?qū)崿F(xiàn)存儲器,外設(shè)和代碼的隔離與安全/非安全分區(qū).在一個智能支付終端設(shè)備中,涉及用戶敏感的支付信息,賬戶密碼等數(shù)據(jù)的處理,這些操作會被劃分到安全分區(qū)內(nèi)執(zhí)行,確保這些關(guān)鍵數(shù)據(jù)不會被非授權(quán)訪問或篡改.而設(shè)備的一些常規(guī)顯示界面更新,語音提示等非敏感操作,則可以在非安全分區(qū)運行.這種嚴(yán)格的隔離機制,有效防止了惡意軟件或非法操作對系統(tǒng)關(guān)鍵數(shù)據(jù)和功能的侵害,保障了系統(tǒng)的安全性和穩(wěn)定性.RA8系列MCU引入了最先進(jìn)的瑞薩安全I(xiàn)P(RSIP-E51A),提供前沿加密加速器并支持真正的安全啟動.在物聯(lián)網(wǎng)設(shè)備接入網(wǎng)絡(luò)時,需要與服務(wù)器進(jìn)行數(shù)據(jù)交互,RSIP-E51A中的加密加速器可以對傳輸?shù)臄?shù)據(jù)進(jìn)行加密處理,確保數(shù)據(jù)在傳輸過程中的保密性,防止數(shù)據(jù)被竊取或篡改.真正的安全啟動功能則保證了系統(tǒng)在啟動時,能夠驗證啟動代碼的完整性和合法性,只有經(jīng)過授權(quán)的代碼才能正常啟動系統(tǒng),有效避免了惡意代碼的植入和攻擊.在硬件信任根方面,RA8系列通過不可變存儲來實現(xiàn),這為系統(tǒng)提供了一個堅實的信任基礎(chǔ),確保硬件的真實性和完整性.具有即時解密(DOTF)功能的八線OSPI,可以在數(shù)據(jù)傳輸過程中對加密數(shù)據(jù)進(jìn)行實時解密,進(jìn)一步增強了數(shù)據(jù)的安全性.安全認(rèn)證調(diào)試功能,保證了在調(diào)試過程中,只有經(jīng)過授權(quán)的人員和設(shè)備才能對系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)試操作,防止調(diào)試過程中出現(xiàn)安全漏洞.安全工廠編程則確保了芯片在生產(chǎn)過程中的安全性,防止芯片被非法復(fù)制或篡改.篡改保護(hù)功能可以實時監(jiān)測系統(tǒng)是否受到物理攻擊或篡改,一旦發(fā)現(xiàn)異常,立即采取相應(yīng)的保護(hù)措施,如鎖定系統(tǒng),發(fā)出警報等.Armv8.1-M架構(gòu)引入的指針驗證和分支目標(biāo)識別(PACBTI)安全擴(kuò)展,也被應(yīng)用在RA8系列中,可有效緩解針對內(nèi)存安全違規(guī)和內(nèi)存損壞的軟件攻擊.RA8系列還通過了PSA認(rèn)證2級+安全元件(SE),NISTCAVP和FIPS140-3認(rèn)證,這些權(quán)威認(rèn)證充分證明了RA8系列在安全性方面達(dá)到了行業(yè)領(lǐng)先水平,讓用戶可以放心地將其應(yīng)用在對安全要求極高的場景中.
開發(fā)支持:助力開發(fā)者快速上手
瑞薩深知開發(fā)者在應(yīng)用開發(fā)過程中面臨的挑戰(zhàn),因此為RA8系列微控制器提供了全面且強大的開發(fā)支持,以幫助開發(fā)者快速,高效地將創(chuàng)意轉(zhuǎn)化為實際產(chǎn)品.瑞薩靈活配置軟件包(FSP)是RA8系列開發(fā)支持的核心.FSP提供了開發(fā)所需的基礎(chǔ)架構(gòu)軟件,涵蓋多個實時操作系統(tǒng)(RTOS),如AzureRTOS,FreeRTOS等,開發(fā)者可以根據(jù)項目需求靈活選擇最適合的RTOS,為應(yīng)用程序的運行提供穩(wěn)定的環(huán)境.板級支持包(BSP)則為瑞薩的MCU和開發(fā)板提供啟動和初始化代碼,確保硬件能夠順利啟動并正常工作.外設(shè)驅(qū)動程序針對RA8系列的各種外設(shè)進(jìn)行了優(yōu)化,能夠高效地控制和管理硬件資源,如GPIO,定時器,ADC等,讓開發(fā)者無需深入了解硬件底層細(xì)節(jié),即可輕松實現(xiàn)對外設(shè)的操作.在中間件和連接功能方面,FSP同樣表現(xiàn)出色.它集成了豐富的中間件協(xié)議棧,支持TCP/IP協(xié)議,MQTT協(xié)議等,方便開發(fā)者實現(xiàn)設(shè)備的網(wǎng)絡(luò)連接和數(shù)據(jù)通信功能.無論是與云端服務(wù)器進(jìn)行數(shù)據(jù)交互,還是與其他設(shè)備進(jìn)行本地通信,都能通過FSP提供的中間件輕松實現(xiàn).在智能家居應(yīng)用中,通過MQTT協(xié)議,RA8系列微控制器可以與智能家居云平臺進(jìn)行通信,實現(xiàn)設(shè)備狀態(tài)的遠(yuǎn)程監(jiān)控和控制.FSP還支持USB傳輸,圖形處理,電容式觸摸等協(xié)議棧,為開發(fā)者在設(shè)計具有豐富交互功能的設(shè)備時提供了便利.對于構(gòu)建復(fù)雜的AI,電機控制和云解決方案,FSP提供了參考軟件,這些參考軟件是瑞薩在相關(guān)領(lǐng)域的經(jīng)驗結(jié)晶,包含了經(jīng)過驗證的算法和代碼示例,開發(fā)者可以借鑒這些參考軟件,快速搭建起項目的基本框架,在此基礎(chǔ)上進(jìn)行個性化的開發(fā)和優(yōu)化,大大縮短了開發(fā)周期.FSP使用開放式軟件生態(tài)系統(tǒng),為開發(fā)者提供了極大的靈活性.開發(fā)者可以將自己的既有代碼和所選的RTOS與FSP集成,充分利用已有的開發(fā)資源,避免重復(fù)勞動.同時,FSP也支持與第三方生態(tài)系統(tǒng)解決方案結(jié)合使用,讓開發(fā)者能夠獲取更多的技術(shù)支持和資源,進(jìn)一步拓展項目的功能和應(yīng)用場景.
瑞薩RA8系列圖形與AI融合的MCU新勢力
XLH736004.000000I Renesas振蕩器 FXO-HC73 XO (Standard) 4 MHz HCMOS
XLH526125.000000I Renesas振蕩器 FXO-HC52 XO (Standard) 125 MHz HCMOS
XLH736096.000000I Renesas振蕩器 FXO-HC73 XO (Standard) 96 MHz HCMOS
XLH536075.000000I Renesas振蕩器 FXO-HC53 XO (Standard) 75 MHz HCMOS
XLH536003.072000I Renesas振蕩器 FXO-HC53 XO (Standard) 3.072 MHz HCMOS
XLH736066.666000I Renesas振蕩器 FXO-HC73 XO (Standard) 66.666 MHz HCMOS
XLH736250.000000I Renesas振蕩器 FXO-HC73 XO (Standard) 250 MHz HCMOS
XLH53V010.000000I Renesas振蕩器 FVXO-HC53 VCXO 10 MHz HCMOS
XUL535156.250JS6I8 Renesas振蕩器 XUL XO (Standard) 156.25 MHz LVDS
XUL535150.000000I Renesas振蕩器 XUL XO (Standard) 150 MHz LVDS
XLL736060.000000I Renesas振蕩器 FXO-LC73 XO (Standard) 60 MHz LVDS
XLP736A00.000000I Renesas振蕩器 FXO-PC73 XO (Standard) 1 GHz LVPECL
XUL536125.000JS6I Renesas振蕩器 XUL XO (Standard) 125 MHz LVDS
XLH530020.000000I Renesas振蕩器 FXO-HC53 XO (Standard) 20 MHz HCMOS
XLH736024.576000I Renesas振蕩器 FXO-HC73 XO (Standard) 24.576 MHz HCMOS
XLH730033.000000I Renesas振蕩器 FXO-HC73 XO (Standard) 33 MHz HCMOS
XLH536024.576000I Renesas振蕩器 FXO-HC53 XO (Standard) 24.576 MHz HCMOS
XLH536003.686400I Renesas振蕩器 FXO-HC53 XO (Standard) 3.6864 MHz HCMOS
XLH726100.000000I Renesas振蕩器 FXO-HC72 XO (Standard) 100 MHz HCMOS
XLH73V027.000000I Renesas振蕩器 FVXO-HC73 VCXO 27 MHz HCMOS
XLL726238.000000I Renesas振蕩器 XLL XO (Standard) 238 MHz LVDS
XLL735100.000000I Renesas振蕩器 FXO-LC73 XO (Standard) 100 MHz LVDS
XLP736100.000000I Renesas振蕩器 FXO-PC73 XO (Standard) 100 MHz LVPECL
XLL736050.000000I Renesas振蕩器 FXO-LC73 XO (Standard) 50 MHz LVDS
XLP726200.000000I Renesas振蕩器 FXO-PC72 XO (Standard) 200 MHz LVPECL
XLP73V153.600000I Renesas振蕩器 FVXO-PC73 VCXO 153.6 MHz LVPECL
XUH536156.250JS4I Renesas振蕩器 XUH XO (Standard) 156.25 MHz HCMOS
XUP736150.000JU6I Renesas振蕩器 XUP XO (Standard) 150 MHz LVPECL
XUP736125.000JU6I Renesas振蕩器 XUP XO (Standard) 125 MHz LVPECL
XFC236156.250000I Renesas振蕩器 XFC XO (Standard) 156.25 MHz CML
XFP236625.000000I Renesas振蕩器 XFP XO (Standard) 625 MHz LVPECL
XFP236312.500000I Renesas振蕩器 XFP XO (Standard) 312.5 MHz LVPECL
XLL525212.500000I Renesas振蕩器 XL XO (Standard) 212.5 MHz LVDS
XFP536625.000000I Renesas振蕩器 XF XO (Standard) 625 MHz LVPECL
XFN516100.000000I Renesas振蕩器 XF XO (Standard) 100 MHz HCSL
XFL526125.000000I Renesas振蕩器 XF XO (Standard) 125 MHz LVDS
XTP332156.250000I Renesas振蕩器 XT XO (Standard) 156.25 MHz LVPECL
XTL312625.000000I Renesas振蕩器 XT XO (Standard) 625 MHz LVDS
XTN312100.000000I Renesas振蕩器 XT XO (Standard) 100 MHz HCSL
XLH335050.000000K Renesas振蕩器 XL XO (Standard) 50 MHz HCMOS
XLH738042.800000X Renesas振蕩器 FXO-HC73 XO (Standard) 42.8 MHz HCMOS
XLH736003.579545I Renesas振蕩器 FXO-HC73 XO (Standard) 3.579545 MHz HCMOS
XLH736045.158400I Renesas振蕩器 FXO-HC73 XO (Standard) 45.1584 MHz HCMOS
XLH536014.745600I Renesas振蕩器 FXO-HC53 XO (Standard) 14.7456 MHz HCMOS
XLH538027.120000X Renesas振蕩器 FXO-HC53 XO (Standard) 27.12 MHz HCMOS
XLH536168.960000I Renesas振蕩器 FXO-HC53 XO (Standard) 168.96 MHz HCMOS
XLL330120.000000X Renesas振蕩器 XL XO (Standard) 120 MHz LVDS
XLH73V073.728000I Renesas振蕩器 FVXO-HC73 VCXO 73.728 MHz HCMOS
XLH73V074.250000I Renesas振蕩器 FVXO-HC73 VCXO 74.25 MHz HCMOS
XAH335025.000000K Renesas振蕩器 XAH XO (Standard) 25 MHz LVCMOS
XAH335030.000000K Renesas振蕩器 XAH XO (Standard) 30 MHz LVCMOS
XLH336156.250JX4I Renesas振蕩器 XLH XO (Standard) 156.25 MHz HCMOS
XLH335001.024000I Renesas振蕩器 XL XO (Standard) 1.024 MHz HCMOS
XLL325040.000000I Renesas振蕩器 XL XO (Standard) 40 MHz LVDS
XLL530108.000000I Renesas振蕩器 XL XO (Standard) 108 MHz LVDS
XLL338C50.000000X Renesas振蕩器 XL XO (Standard) 1.25 GHz LVDS
XLP735125.000000I Renesas振蕩器 FXO-PC73 XO (Standard) 125 MHz LVPECL
XLP736080.000000I Renesas振蕩器 FXO-PC73 XO (Standard) 80 MHz LVPECL
XLL726156.250000I Renesas振蕩器 FXO-LC72 XO (Standard) 156.25 MHz LVDS
XLL73V148.351648I Renesas振蕩器 FVXO-LC73 VCXO 148.351648 MHz LVDS

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